## **2. 什么是过程控制** 在SE中，我们控制方块是通过在编程块中设置方块的某些属性。 编程块中的代码，运行一次就结束。 如果你想一次性的把所有推进器推力设为10，那事情就到此结束了。 但我们最终目的是实时的控制推进器的出力，这样才能让飞船有起步有减速的精确停在我们指定的位置。 所以我们要让编程块不停的运行，最快频率是每秒60次（和SE的物理运算频率相同），下文中统一将编程块的一次运行称为一帧 在这种情况下，应该用瞬时性的角度去编写程序。 `$ 推进器出力 = 目标位置 - 飞船当前位置 $` 这就是一个瞬时性的观念。<br> 我们把 (目标位置 - 飞船当前位置) 看做误差。 `$ 推进器出力 = 误差 $` 在编程块中，只要飞船运动了，每一帧获取到的误差值是不同的。 当误差大，推进器推力就大，误差减小以后，推进器的推力就减小，越过目标以后，推进器推力就为负数（反向）。 而让推进器的推力与误差相关，就是一种瞬时性的概念。 简而言之就是这个关系不需要考虑**时间**这个变量。<br> 其实这个公式已经可以解决一部分问题了。但是它还不够好，原因是它会不可避免的产生**震荡**。