## 多AGV系统常见的冲突类型： :-:  ### 如上图所示多AGV调度中的冲突类型可以归纳为： 1. #### 相向冲突 #### 如冲突类型1所示。对于一条双向路径，当两辆及以上的AGV相向而行地进入同一条路径就会产生相向冲突。且由于机器人互相占用路径资源且无法释放导致死锁现象的发生。 2. #### 节点冲突 #### 节点冲突发生在两条路径的交叉点处，如冲突类型2所示。此种冲突可能导致两种现象：第一，两辆机器人同时驶入路径交叉点会导致占用互相节点资源且无法释放产生死锁现象。第二，其中的一辆机器人正在经过节点而另一辆机器人因为其存在触发停车产生阻塞。两种现象的发生都会影响系统稳定性。 3. #### 赶超冲突 #### 冲突类型3和冲突类型4都可以视作赶超冲突的不同表现形式。类型3是两辆机器人沿同一条路径同向行驶时，前车与后车间的间距小于安全距离触发后者避障停车。类型4是类型3的一种特例，即机器人前往目标点时恰好有一辆机器人停在其目标点导致停车。总体上赶超冲突可以视作后车速度大于前车而产生的冲突类型，而且可能使后方机器人间歇地触发停车，不利于系统稳定性。 ### 冲突解决方法见后文所述