### 在分布式调度系统框架中，每辆AGV拥有独立的调度器。其特点是： 1. #### 内置调度器：每个移动机器人使用各自独立的调度器来处理不同的任务（任务直接分配给小车）。 2. #### 独立路径规划：每个移动机器人都可以自动实时规划运行路径。 3. #### 状态共享：移动机器人之间通过数据通信实现协作运行。 #### 框架如下图所示： :-:  #### 分布式调度系统框架适用于静态环境且机器人密度较少的场景。当机器人密度较大时可能需要频繁的相互通信规避。 > #### 存在问题：通信可靠度要求高；难以避免阻塞拥堵问题；当地图状态发生变化后每一辆AGV都需要更新地图状态，并且导致不断重规划和死锁现象。 > ### 不稳定: #### 分布式调度系统框架在处理多机调度任务上并不稳定，主要体现在多机协调存在困难上。因为移动机器人自身对其他机器人的观测信息由不确定性和不对称性。