### 调度系统的定义（Dispatching system）： #### **国家标准**：上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。 #### 一个完整的大系统中，AGV调度系统位于上层控制系统和底层控制系统的中间，调度系统能够做出决策来帮助自动导引车（AGV）实现作为运输工具沿规定的导引路径自动行驶的功能，起到管家的作用。 ## 基本概念 * Dispatch（派遣）：指找到一个合适AGV并赋予其一个运输任务的过程。 * Route（路径规划）：生成所有被指定 AGV 的路径使其能完成各自被指派的任务。路径规划是一组AGV为完成各自的运输任务而确定路线的过程, 一旦做出了调度决策，路由的任务就是根据当前的交通情况，为每个AGV从起点到目标点间找到一条合适的路径。 * Schedule（狭义上的“调度”）：分配一系列AGV去执行一组运输任务的过程，目的是调度一组AGV来协同实现一批任务。 #### (在openTCS的kernel(内核)中实现运输单处理的三大主要决策模块：Dispatcher（分配器），Router（路径规划器），Scheduler（调度器）) > #### 单独的看，一个调度任务是一台AGV在调度系统的派遣下在一队工作点之间移动的过程。调度系统接到上位控制系统请求后，对哪个AGV执行何种操作，指定何种路径运动，如何避免冲突等做出决策。再交由下位车载控制器完成具体运动控制任务。 #### 我们通常面对的是多机调度问题，其难点在于真正把调度系统优化的很好，满足可扩展性，容错性和资源的高效利用等设计需求。此外，为保证安全，我们需要在调度系统稳定性和小车移动成本之间做出权衡（即最短不一定最优），终极目的是全局最优解（目前只能做到近似全局最优解）。 ### 总而言之，多机调度系统的实现可以归纳为： ### :-: 任务调度（Dispatch） + 路径规划（Route） + 协调调度（Schedule）