## 软件功能术语 * ### 最短路径 AGV从当前位置到目标位置耗时最短（成本最低）的路径。 * ### 最优路径 根据系统中AGV的状态选择的能发挥系统最大效率的运行路线。（还有系统稳定） * ### 路径规划 为AGV规划成本最低的路径并避免车辆之间的路径冲突。 * ### 结点 允许自动导引车正常停车的位置（同openTCS中的Halt Point）。此外还有Report Point（不允许停车）及Park Point（允许停车超过一个系统周期）。 * ### 地图 根据实际的AGV应用环境，为AGV设计规划的行驶路线。如强调地图中各结点之间的连接关系而忽略大量地图细节的拓扑地图（openTCS中的layout）。 * ### 冲突 在多AGV系统中常见，冲突类型主要有相向冲突，结点冲突和赶超冲突。冲突会造成阻塞、死锁等现象。 * ### 阻塞 自动导引车将要行驶的路径资源被占用而导致停车等待的现象。 * ### 死锁 两台或以上自动导引车互相占用路径资源而导致相关的自动导引车不能继续正常运行的现象。 * ### 状态 在调度系统中，（参考openTCS内核）小车自身的状态有闲置，执行，错误，不可用，充电和未知等。任务的状态有取消，等待和完成等。运动状态则有位置，航向角（对应观测值线速度与角速度）。 * ### 优先级 在处理多AGV协调调度问题时，优先级可以体现为优先级高的机器人先规划自己的路径，优先级低的机器人将比它高的机器人的路径视为障碍物，进而再进行规划。或者全局不使用重规划时在路径交叉口处理节点冲突时应用的交通规则法令高优先级小车先通过。 * ### 满意度 评价调度系统的执行效率。 > ## 安全术语 * ### 停车距离 AGV从触发碰撞刹车到完全停止时的行驶距离。 * ### 系统自检 AGV车载控制系统在开机时自动检测各控制器件的初始状态。 * ### 系统诊断 AGV车载控制系统实时诊测各控制器件的运行状态。 * ### 安全距离 为保证AGV车辆安全运行而设定的一个距离。（安全距离应大于停车距离） * ### 碰撞防护 AGV在行驶过程中，避免AGV与行驶路线上的人或物体发生接触式碰撞的装置。以及当人或物体与AGV有接触式碰撞时，能够对碰撞人或物体起到防护作用的装置。 * ### 系统稳定 碰撞，死锁校验处理。