### 在基于状态共享的混合式调度系统框架中： #### 任务由调度中心处理并分配给协调器，增加状态共享数据库。同时为每个机器人增加协调器实现分配任务与自主执行任务（不通过中心调度器分配）的柔性选择。 > ### 特点： #### 解决了全分布式框架多机协同困难的问题。 #### 协调器柔性控制：确保机器人可以按调度器规划的路径在指定时间到达指定的位置。 #### 可扩展性较强：协调器的使用降低了中心调度器的负担。 > #### 框架图如下： :-:  > ### 优点：在混合式调度系统框架中，每辆AGV内置协调器并实现运动的柔性控制。解决了在实际运用场景中因机器人无法完全匀速运动造成的经过各结点产生误差累计的问题。