### 在中心式调度系统框架中： 1. #### 所有的任务调度，资源分配和路径规划等功能都是由同一个调度器来处理。 2. #### 非状态共享 #### 框架图如下： :-:  > #### 中心式调度系统框架适用于严格离散时间系统（通过对机器人的规划路径以匀速运动进行预测），获取每一个结点的离散时间序列来表示该结点的占用状态）。任务由中央调度器处理后分配给移动机器人，多机协调简单且稳定，但在实际工作场景中，无法确保机器人按照预测完全匀速运动，故经过结点的时间会有误差会积累（无上限）。 > #### 存在问题： * 使用中央调度器处理导致系统的可扩展性较差。 * 无法确保每个机器人完全按照调度器的预测运动（匀速），这会导致误差积累并可能造成大规模阻塞。 * 中心调度器计算量巨大，中心调度器与机器人间数据交互量巨大。