这里指的协议是应用层协议，针对应用协议的设计，需要注意的有几个基本点：可识别，兼容性，访问控制，可追溯，数据完整性校验。 ### * 首先是**可识别**，一般我们采用一个帧头来表示整个报文的起始位置，这个帧头可以用一个32位(uint32\_t)的数值来标识，比如 0xFE01A0BC，大端序是 0xFE，0x01，0xA0，0xBC；通常我们把这个数值称为魔数，magic number。 ### * 然后是兼容性，一般我们用一个字节来标识报文的版本号，这个版本号的作用是以后协议格式发生改变时，可以上下兼容；我们称这个字节标识为：revision；兼容的方式在应用逻辑上可以是这样的：上位机检查下位机的revision，协商一个两边都能解析处理的版本进行数据处理。 ### * **访问控制**可以使用1个字节(uint8\_t)或者2个字节(uint16\_t)，称为access control；数据的组织格式可以采用独热码的方式，也就是每个位表示一种标识，1个字节(8个位)最多8种标识，2个字节(16位)最多16种标识。比如0x0100表示同步帧，0x1000表示需要响应，那么0x0100 | 0x1000就标识这个帧是同步帧，而且需要响应。我们可以利用访问控制来做分包传输的逻辑。 ### * **可追溯**一般指下发的报文和响应的报文要能够对得上，于是需要在每个报文中带上一个序列码，称为sequence number；可以是1到2个字节，每次传输都采用自加的方式，当报文需要响应时，响应报文的序列码保持一致。 ### * 接着就是**用户数据**了，一般采用2个字节(最多65535)来表示数据长度，紧接着是用户数据，也称为payload。 ### * **数据完整性校验**可以采用CRC16的计算方式，需要2个字节；计算从包头到payload的结尾进行CRC16的运算，用来保证数据的完整性(没有发生篡改或者误码情况)。