## **1.4 章节内容一览（Chapter Content Overview）** :-: **本节导航** [TOC=3,3] ***** ### 4.1 API文件夹一览（API Folder Overview） 如下图是安装目录（默认在C:\\PX4PSP）下的`RflySimAPIs`文件夹，包含了本平台所有的源码和例程来展示各种API接口的使用方法  **** ### 4.2 飞行控制算法开发课程的学习（Flight control algorithm development course） * “RflySimAPIs\\FlightControlExpCourse”文件夹是通过Simulink控制算法开发、自动代码生成、硬件在环仿真、真机实验的一套飞控算法快速开发课程，也是《多旋翼飞行器设计与控制实践》一书的实验包，可以查看教程的“RflySim高级版\_第02讲\_飞行控制算法开发.pdf”来学习使用方法。  >[info]注: 例程的demos中还包含了多个基础实验，一个ADRC控制器设计的例子（见ADRCDemo文件夹），和一个替换官方模块（EKF滤波、姿态控制、顶层航路等）的教程（见ReplacePX4Module文件夹） **** ### 4.3 外部单机控制接口（Offboard等）的使用（Use of external single machine control interface (Offboard, etc.)） * “RflySimAPIs\\SimulinkControlAPI” 文件夹是通过Simulink控制单机HIL仿真系统（ CopterSim + Pixhawk ）的接口程序，可以查看教程的“RflySim高级版\_第03讲\_单机控制接口实现.pdf”来学习使用方法。  **** ### 4.4 扩展到其他机型（旋翼 、固定翼、垂直起降、无人车等）（Extended to other models (rotor, fixed wing, vTOL, unmanned vehicle, etc.)） * “RflySimAPIs\\OtherVehicleTypes” 文件夹是介绍将自己的Simulink模型导入到CopterSim中以实现固定翼、无人车等其他机型的仿真。目前包含多旋翼、固定翼、无人车等通用模型例程，可以查看其中的“RflySim高级版\_第04讲\_其他机型的开发.pdf”来学习使用方法。  **** 1） 如何仿真其他多旋翼机型  模型端改为六旋翼，并选择合适配置  飞控端选择六旋翼机架，并开启HITL >[info]注意:详细步骤请看后续章节内容，这里只需了解功能即可，不需要实验复现 **** * RflySim：如何仿真其他的多旋翼机型， 例如六旋翼 本视频观看地址： * 优酷： https://v.youku.com/v_show/id_XNDcwNjA4MDY2MA==.html * YouTube ： https://youtu.be/bryZXxaJE5M * B站： https://www.bilibili.com/video/BV13a411i7sH?p=2  **** 2）如何仿真固定翼、无人车等其他机型  1\. QGC改Pixhawk为固定翼模式  2\. Simulink模型固定翼模型代码生成DLL文件  3\. CopterSim使用固定翼DLL文件进行仿真  4\. RflySim3D自动切换固定翼三维 >[info]注意:详细步骤请看后续章节内容，这里只需了解功能即可，不需要实验复现 **** * RflySim: 如何仿真其他机型，例如固定翼飞行器 本视频观看地址： * 优酷:https://v.youku.com/v_show/id_XNDcwNjA4MTQxMg==.html * YouTube ： https://youtu.be/gt7lIUx7JRc * B站： https://www.bilibili.com/video/BV13a411i7sH?p=3  **** ### 4.5 在RflySim3D中通过UE4搭建你自己的三维场景与飞机模型（Build your own 3D scenes and airplane models with UE4 in RflySim3D） * “RflySimAPIs\\UE4MapSceneAPI” 文件夹是自行设计并导入UE4高逼真场景和飞机三维模型的文档与例程，可以查看教程“RflySim高级版\_第05讲\_UE4三维场景开发.pdf”来学习使用方法。  **** ### 4.6 视觉控制接口使用（Visual control interface is used） * “RflySimAPIs\\PythonVisionAPI” 文件夹是通过Python实现视觉闭环控制的接口例程文档，可以查看教程“RflySim高级版\_第06讲\_视觉控制算法开发.pdf”来学习使用方法。  **** ### 4.7 集群控制接口的使用（Use of cluster control interfaces） * “RflySimAPIs\\SimulinkSwarmAPI” 文件夹是Simulink控制多机集群的接口例程，可以查看教程“RflySim高级版\_第07讲\_集群控制算法开发.pdf”来学习使用方法。  **** ### 4.8 基于UE高级版的全球大场景例程（Global large scene routines based on UE Advanced edition） * “RflySimAPIs\UEAdvDemos” 文件夹（仅限于完整版）是基于最新版UE（目前是4.27，即将更新UE5）和Cesium开发的RflySim3DNew版引擎，是RflySim3D引擎的升级版，可以查看教程“UE高级版场景地图测试流程.docx”来学习使用方法  **** ### 4.9 基于Linux/ROS的嵌入式视觉硬件在环开发（Development of embedded visual hardware in loop based on Linux/ROS） * “RflySimAPIs\VisionHILRosAPI” 文件夹（仅限于完整版）是视觉例程的进阶版，可以通过RflySim3D将视觉图像传到Linux机载计算机上，进行ROS与视觉算法的联动，实现多机视觉的分布式仿真。使用方法见“VisionHILRosAPI\readme.docx”  **** ### 4.10 故障注入与安全测试算法开发（例程完善中）（Fault Injection and Safety Testing algorithm development (routine improvement)） * “RflySimAPIs\FaultInjectionAPI” 文件夹是基于DLL模型生成与导入功能的故障用例实时注入与测试接口，可以通过Python或Simulink在软/硬件在环仿真时，注入特定的故障（电机、磁罗盘、风干扰等），用于测试算法在故障情况下的可靠性。使用方法见“RflySimAPIs\FaultInjectionAPI\readme.txt”。可以查看本教程的《第八讲 故障注入与安全评估》来学习使用方法。  **** ### 4.11 高级完整版（收费功能）视频展示（Advanced full version (charging function) video display） * 视频1：多固定翼跑道自动起飞与航路硬件在环仿真测试 https://v.youku.com/v_show/id_XNTgwMjgzODU0MA==.html * 视频2：全球指定场景的硬件在环仿真（长沙为例） https://v.youku.com/v_show/id_XNTgwMjgzODY2NA==.html * 视频3：数字孪生&虚拟现实，香港城市地图导入与单机硬件在环测试 https://v.youku.com/v_show/id_XNTgwMjgzODg2NA==.html * 视频4：香港城市地图楼间穿越集群飞行测试 https://v.youku.com/v_show/id_XNTgwMjgzOTEyNA==.html * 视频5：带视觉的多机集群硬件在环仿真测试系统 https://v.youku.com/v_show/id_XNTgwMjg0MTY0NA==.html  **** ****