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**程序模块**
在科乐奇app中，包含了初级编程和高级编程两种编程界面，在本文档中，我们将着重讲解初级编程的操作方式。
[TOC]
## **初始模块**
当需要下载或运行当前程序时，点击该模块（或右上角的运行按钮）即可开始向主控器传输程序。当传输完毕时，主控器会立即开始执行程序。
编程时，将其他模块移动到模块右侧，模块之间将会自动吸附。程序运行时，按从左到右的顺序，逐个执行。
## **延时模块**
此模块将延迟程序的执行指定秒数。可调控制时长1\-9秒。
## **马达移动模块**
此模块能够控制智能马达进行移动。5个选项分别为：前进，后退，左转，右转，暂停，命令执行后运行到直至其他双轴运动模块改变运动方向，或到程序结束
## **马达步进模块**
此类模块能够控制智能马达按照指定距离移动或按指定角度旋转。可调参数范围1\-9。
## **巡线模块**
此模块需要使用到红外信标模块和智能马达，倚靠红外传感器来检测地面的黑线或T字黑线，驱动智能马达沿黑线行走。根据不同情况进行执行。
* 停止模式：寻线模式开始，当遇见T字路口或者大黑线：，双轴马达执行停止命令
* 前进模式：寻线模式开始，当遇见T字路口或者大黑线，双轴马达执行前进命令
* 左转模式：寻线模式开始，当遇见T字路口或者大黑线，双轴马达执行左转命令
* 右转模式：右转模式寻线模式开始，当遇见T字路口或者大黑线，双轴马达执行右转命令
* 退出模式：强制退出当前寻线模块（不需要T字路口或者大黑线的成立条件）
## **舵机运作模块**
此模块能够控制舵机按照指定方向旋转，根据命令停止转动。
顺时针旋转
逆时针旋转
舵机复位：舵机将旋转恢复到默认角度。
舵机刹车：舵机立即在当前角度停转。
舵机停转：舵机停止动力输出，角度随惯性滑行。
## **舵机位置模块**
此模块能够控制舵机按照输入的参数，旋转到指定角度。可调参数范围\-165~165。
输入参数为相对度数，以舵机中位为例，正负号表示旋转的方向，数值表示舵机从中位旋转到指定角度。（例如：在舵机处于中位，输入参数为30并加循环模块让其执行2次，舵机先顺时针旋转30度、再顺时针旋转360）
## **音量设置模块**
此模块可调节主控器的音量，输入参数0为静音，输入参数9为最高音量。运行一次将一直维特到下次更改，关机后不保存，将恢复默认设置音量。
## **条件等待模块**
此模块运行时，等待对应条件是否成立。若条件成立，则退出该等待，执行模块后方的图形代码。若条件不成立，继续等待，直至条件成立或程序结束
* 等待声音：等待主控器接收到的声音分贝达到指定设定阈值。
* 等待触摸：等待主控器触摸区域检测到人体触摸。
* 等待障碍：等待超声波模块检测到正前方物体距离低于设定阈值。
* 等待磁铁：等待红外信标模块检测到前方有磁铁接触。
* 等待黑线：等待红外信标模块检测到正前方较近范围内出现黑线（或黑色物体）。
## **音乐模块**
此模块可以控制主控器播放指定音乐。音乐会完整播放除非被其他音效打断或程序结束。模块下拉选项中还可以选择5首不同的音乐。
## **乐器模块**
此模块可以控制主控器播放指定音效。模块下拉选项分别为吉他、手鼓、钢琴、风琴、小号。
## **拟声模块**
此模块可以控制主控器播放指定音效。模块下拉选项分别为小狗叫声、小鸟叫声、山羊叫声、汽车鸣笛、火车呜笛。
## **数字显示模块**
此模块可以在主控器屏幕上显示对应的数值，可选数值为1\-9。
## **情绪表情模块**
此模块可以在主控器屏幕上显示情绪类动图表情，模块下拉选项分别眨眼睛、恶魔、生气、流泪、微笑。
## **状态表情模块**
此模块可以在主控器屏幕上显示情绪类动图表情，模块下拉选项分别喜欢、反对、眩晕、吃惊、欢乐。
## **循环模块**
其他模块可嵌套在本模块的内部，被嵌套的程序模块将被重复执行指定次数或无限次数。可选次数为1\-9或无限次。
## **条件循环模块**
其他模块可嵌套在本模块的内部，被嵌套的程序至少执行一次，并在循环内的模块执行完毕后再判断等待条件是否成立，反复执行直到条件成立时，退出该循环等待模块（循环内过多的延时模块会影响判断条件实时性）。
* 等待声音：等待主控器接收到的声音分贝达到指定设定阈值，跳出循环。
* 等待触摸：等待主控器触摸区域检测到人体触摸，跳出循环。
* 等待障碍：等待超声波模块检测到正前方物体距离低于设定阈值，跳出循环。
* 等待磁铁：等待红外信标模块检测到前方有磁铁接触，跳出循环。
* 等待黑线：等待红外信标模块检测到正前方较近范围内出现黑线（或黑色物体），跳出循环。
## **程序下载**
点击初始模块或按钮后，软件将连接默认主控器并下载程序。
点击 或 进行下载
