## 详细步骤 ### 一. 组装小车 1.连接所有硬件,把随身WIFI插上USB扩展坞,摄像头和Arduino单片机插到扩展坞上,插好Arduino单片机扩展板,把电调、转向舵机、摄像头舵机、LED灯分别插到Arduino扩展板对应的插口,插口定义如下: 7:前驱电调 8:后驱电调 9:转向舵机 10:摄像头舵机 11:LED灯 A0:B25电压检测模块 ![](https://img.kancloud.cn/65/6f/656f24fa9d0091639382049735bbd2e8_886x754.jpeg) ### 二.刷入系统和程序 1.首先在随身WIFI刷入Debian系统,[下载链接](https://cloud.189.cn/web/share?code=i6feie67nyAf),访问码:b44h 刷入方法: 首先adb reboot bootloader(或其他方式)让设备进入BootLoader模式,然后打开下载好的对应设备的Debian系统固件,Win系统双击flash.bat,Mac或Linux系统执行flash.sh开始刷机,一键式刷机,脚本执行完毕后就刷好了,会自动重启。(注意:最好先刷一遍全网通基QCN,且需要不插卡刷入系统,否则可能modem不正常!!!) 2.Arduino单片机刷入小车程序,Arduino程序源码([下载链接](https://cloud.189.cn/web/share?code=VvMZr2nMfQFj)),访问码:g0d6, 刷入方法: 打开Arduino IDE开发工具([下载地址](https://cloud.codess-nas.top:5213/s/ApT2?path=%2F)),安装好ch340串口驱动,导入newcar源码,把Arduino板子插到电脑上,在工具->端口菜单下选择好Arduino的串口,开发板选择Arduino Nano,处理器选择ATmega328P(Old Bootloader),然后点击上传按钮,等待写入完毕即可。 3.手机端安装遥控APP,[下载地址](https://cloud.189.cn/web/share?code=auAvYjy26be2),访问码:2zt2 4.完成上述步骤小车已经可以实现本地局域网控制了,小车启动后手机连接4G_Wifi_Car热点,打开遥控端APP,配置小车IP地址:192.168.68.1,就可以看到小车摄像图画面和控制了,如果想要实现4G远程控制,需要在服务器上运行端口映射程序实现,具体方法如下: 下载服务器端口映射程序([下载地址](https://cloud.189.cn/web/share?code=6bQniyEVZNFr),访问码:wzb8),在服务器上安装java jdk环境,把natx-server-1.0.3.jar上传到服务器,执行nohup java -jar natx-server-1.0.3.jar -port 7731 -password 123 & 启动程序,并且开放服务器7731和6000端口,ssh连接到随身wifi的Debian系统,编辑/app/camerapusher.yaml文件,填入服务器ip,端口(7731),密码(默认123),重启随身wifi,在遥控端APP内配置服务器IP地址,即可开启4G远程遥控。